機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)用什么來(lái)控制？

　　對(duì)機(jī)器人稍有見的的人都會(huì)驚奇地發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人的動(dòng)作真是太精確了。一般用于焊接的機(jī)器人雖然貌似粗笨，但每次的運(yùn)動(dòng)誤差都在0.1毫米以內(nèi)，一些從事精密裝配工作的機(jī)器人，其運(yùn)動(dòng)誤差比一根頭發(fā)絲還小。那么機(jī)器人的這種精密運(yùn)動(dòng)是靠什么來(lái)控制的呢？要保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精確性，首先要保證機(jī)械設(shè)計(jì)的精密性和可靠性，其次要保證控制的準(zhǔn)確性。在機(jī)械設(shè)計(jì)上，特別在傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)加工上，應(yīng)盡量采用先進(jìn)的技術(shù)和工藝，克服由此而產(chǎn)生的誤差�，F(xiàn)在，一種比較先進(jìn)的諧波齒輪傳動(dòng)技術(shù)已應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人之中，它與一般的齒輪傳動(dòng)相比，突出的優(yōu)點(diǎn)便是緊湊、精確、可靠性高。

　　機(jī)器人由很多部件組成，這些部件都互相關(guān)聯(lián)成為一個(gè)整體。要做到精密控制必須先對(duì)它們的運(yùn)動(dòng)機(jī)理進(jìn)行分析，這就是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)。同時(shí)還要考慮機(jī)器人制作材料的特性，作好它的力學(xué)分析，這就是機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)。有了這些分析，就可以掌握機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中的特性，然后由一臺(tái)或多臺(tái)計(jì)算機(jī)為機(jī)器人設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)軌跡，或由人來(lái)規(guī)定它的運(yùn)動(dòng)軌跡，即由人來(lái)示教，并對(duì)每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行精密控制。例如，對(duì)于電驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，計(jì)算機(jī)可以精密地控制每個(gè)牽引機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的伺服電機(jī)，即控制機(jī)器人的移動(dòng)位置。除了位置的控制外，還有速度的控制、加速度的控制、力的控制等。為了達(dá)到這一目的，人們專門創(chuàng)造了機(jī)器人語(yǔ)言，用它可以很簡(jiǎn)潔地描繪機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)，為對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制和編程提供了便利。

　　現(xiàn)在，計(jì)算機(jī)的功能越來(lái)越強(qiáng)，計(jì)算機(jī)控制技術(shù)也發(fā)展得越來(lái)越快。人們不僅可以控制機(jī)器人按照預(yù)先設(shè)計(jì)的路線運(yùn)動(dòng)，必要時(shí)還可以將控制設(shè)備與機(jī)器人的傳感器相連接，隨時(shí)修正控制策略，直到滿意。

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